助力机械手的基本动作有哪些？

    助力机械手的方式有许多，气动助力机械手作为助力机械手的一种，可进行很多往复单调的运动即完结高精度定位的作业。大部分助力机械手都会用到平行四连杆，平行四连杆组织在机械手中，不光起到支撑臂的效果，并且还起份额扩大的效果，广泛应用于国民经济各部门、各行业之中，是经济转型晋级和高质量开展的有用行动。

   气动平衡助力机械手主要由固定立柱、旋转关节、旋转立柱、气缸、平行四边形组织、摇摆关节、俯仰组织、真空夹具、线缆、控制器、操作界面等组成。固定立柱对机械手起支撑固定效果，旋转关节带动旋转立柱完结机械手在水平面内约360度旋转，俯仰组织完结工件从水平到笔直之间恣意姿势的改换，气缸为助力机械手供给平衡助力，真空夹具上装置有真空发生器和真空吸盘，用于吸附工件。

助力机械手要完结1个作业循环，需求10个根本动作,即：
    1、当作业台上有物品时，助力机械手下降；
    2、助力机械手前伸；
    3、助力机械手臂夹紧物品；
    4、助力机械手夹紧物品上升；
    5、助力机械手夹紧物品右旋0--360度；
    6、助力机械手夹紧物品下降；
    7、在低位时松开物品；
    8、助力机械手横臂后移；
    9、助力机械手上升；
    10、助力机械手左旋0--180度，回到原位。